左手「算法」，右手「前装」，挚途攻破自动驾驶商用车困局

过去一年，“寒意”一词不断被自动驾驶从业者、投资人提起。有别于过往几轮的行业寒冬，此次的冷峻格外不同。

曾经，自动驾驶之冷大多来自外部：自动驾驶商业模式的不清晰，使得投资人的热情消退，自动驾驶公司不得不节衣缩食。而最近的寒意，更多由自动驾驶公司内部散发——在自动驾驶行业整体发展平稳的情况下，无法产生足够的公司营收，在进入自动驾驶淘汰赛的情况下，这无疑是危险的。

(相关资料图)

巨大的生存压力之下，自动驾驶公司主动开辟不同业务，尝试新的探索。但对于部分一度只顾技术研发，忽视量产的公司而言，将产品投入市场应用有不少难度。

不过新智驾注意到，商用车自动驾驶公司挚途科技近年来持续在多个场景推出前装量产的自动驾驶产品，表现亮眼。

怀着好奇，新智驾与挚途的技术人员进行了深入的沟通，一探挚途进击的秘密。

专注自动驾驶商用车，针对性算法研发

2019年，挚途在一汽解放的发起下成立。因与一汽解放有着极强的合作关系，挚途自诞生起就致力于商用车自动驾驶商业化落地。

如果说场景落地的第一要义是技术，那么领先的算法则是商用车的灵魂。因此，挚途构建了从感知、定位、决策、规划到控制的完整算法解决方案。在此基础上，针对商用车的特点进行算法设计和技术迭代。

商用车如半挂车，车身通常近14米，较长的车身导致车辆运转时容易出现检测盲区，存在一定安全隐患。为了获得了360度的车身全方位感知，挚途专门研究摄像头的选型和安装位置，可实现前方300米范围内的检测。同时,针对商用车型体积较大,对横向测距要求较高的问题, 增加车身和近距离的感知冗余，实现安全的多重保证。

得到车身摄像头获得的图像数据后，挚途将数据输入基于transformer设计的端到端感知网络，同步下游的规划决策与控制。最终，可简化自动驾驶系统结构，减少中间环节的处理过程，从而提高了商用车自动驾驶的性能。

不同于乘用车，商用车行驶过程中除了要求自车稳定之外，还需保证与其连接的挂车稳定行驶。对此，挚途加强了自车挂车感知。

自车挂车感知，是指在行驶过程中获得自车和挂车的所有信息。由于需要实时获取挂车角度等位置信息以便作出最佳决策，挚途使用了图像信息作为感知输入，利用分割模型在后向相机中分割出挂车的车体部分，再使用后处理技术实时获取挂车的夹角大小，从而感知行驶中自车、挂车的状态。

商用车常常会在雨雪雾等天气下穿越城区、高架、高速公路等区域，为了自动驾驶商用车安全行驶，挚途采集了大量道路测试数据以训练BEV感知网络，分析不同场景的特点和结构特征，并设计定制化方案。比如在高速道路中，为长拖车设计了特定的感知算法方案，以提高自车在特殊场景的适应性。

针对商用车的不同场景优化BEV算法，为挚途打下多场景商用车自动驾驶应用的基础。

此外，商用车因其特殊的车身及载重设计，控制难度极高，尤其是高速行驶情况下满载的重型卡车。挚途在高速辅助驾驶方案量产的过程中，通过对车辆运动参数提取分析，实时估计载荷、侧坡等影响因素，在线调整控制参数，动态更新车辆运行状态，并结合对复杂工况的快速识别，使自适应控制系统能够快速切换轨迹跟踪目标权重，避免车辆在换道，转弯，上下坡等工况时出现控制失稳。

据悉，挚途自动驾驶系统日常的运营和客户使用案例中，超过99%的工况下能够实现8cm的横向控制精度。

具备自动驾驶商用车稳定行驶的可能后，挚途联合生态合作伙伴累计开通50多条干线物流运营路线，测试里程超3000万公里。

丰富的道路数据加速了挚途的算法迭代，让产品规模化落地，而更多产品投入实际应用，又将为挚途积累更多道路数据以优化算法。如此循环往复，保持算法长期高频迭代。

提前布局前装量产，锚定商业化落地

自动驾驶商业化实现的前提不仅仅是算法领先，还在于能否将软硬件产品紧密结合，打造自动驾驶前装量产的产品。

前装的自动驾驶产品，意味着车身结构设计之初便将传感器、自动驾驶硬件等产品考虑在内，传感器嵌入车身提升了产品稳定性。一致的硬件要求，也将减少因质量不一导致自动驾驶产品更快损耗，影响日常运营工作。

因此，只有具备前装量产能力，才满足自动驾驶商用车规模商业化的条件。

而自诞生就致力于实现商用车自动驾驶商业化的挚途，自然不断加强着其前装量产能力。

自2019年，挚途正式进军商用车自动驾驶领域以来，不到4年间，已经与一汽解放合作推出了多款高级别自动驾驶卡车，如2022年推J6V高级别智能卡车，具备自适应巡航、远程监测、远程升级等功能，经过几十万公里公开道路测试，产品功能覆盖高速公路95%场景。

其中，一汽解放负责整车、电子电气、线控底盘系统的开发设计，挚途负责自动驾驶系统的软硬件系统开发，在与主机厂的亲密合作中，挚途不断打磨自身在成本、性能、车规间平衡的能力。

目前，挚途具备全流程的智能系统开发落地能力，包括自主架构设计的能力，自主软硬件开发能力和全方位试验验证能力。挚途工程师表示，挚途可以根据智能系统功能和需要，自主设计合理的、多样的通信和诊断架构和协议。

软件方面，挚途拥有全栈自研的自动驾驶系统，并自研关键智能产品包括ADU自动驾驶域控制器、ZIC多功能摄像头、FCW+LDW双预警控制模块等产品组合，产品已在解放J7、J6V等车型实现前装量产。

此外，从系统功能、架构到软件，挚途可自主完成全面验证。获得ISO 26262:2018流程认证证书，足以说明挚途已建立符合功能安全最高等级“ASIL D”级别的产品开发流程体系。ISO 26262标准是全球公认的汽车功能安全标准，标准覆盖产品的全部生命周期。

市场实际应用往往是检验产品的最佳办法。基于商用车落地场景丰富的特点，挚途针对不同的场景进行特殊设计，如在干线物流、口岸、环卫等。

干线物流方面，巨大的油耗成本是物流运输的一大痛点。为了尽可能节省油耗，降低成本，挚途联合一汽解放打造了三层节油算法，包含千米级全局节油、百米级局部节油和车辆级别智能化节油，通过灵活运用不同的节油算法，模拟老司机的操作能力，节省油耗。

智能环卫方面，无人环卫车普遍高达3米，容易刮蹭树枝从而影响车辆运行，因此其对树枝检测的形状要求较高。挚途便对车辆前方30米，周围5米内所有低于车高的激光点语义分割后聚类，给出每个目标的占位栅格，由占位栅格计算出目标的俯视图精细边界。这套方法不仅可以用于树枝检测，也可用于一般不规则障碍物检测。

为了精准贴边清扫以提高清扫效果，挚途通过精细化高精地图、动力学模型，实现更精准的地图定位及车身控制。此外，其设计的扫刷柔性方案，控制横向误差在5厘米左右。

口岸方面，挚途将单车智能和车路协同方案深度融合，通过单车L4级自动驾驶+路端感知设备协同，极大提高了系统的鲁棒性，实现车辆真正无人化、智能化、规范化作业，从而助力口岸提高运营效率、节约人力成本。

结合不同场景的特性优化自动驾驶产品，挚途得以推动产品迅速落地，成为行业内少有完成商业模型闭环的自动驾驶公司。

狂奔的挚途，独特的自身优势

经过近四年的技术沉淀，挚途在智能驾驶感知、系统控制、数据信息处理、软硬件工程设计等技术应用领域积累了丰富的专利成果。截至2022年底，挚途已有249项申请专利，发明专利占比超97%。

这一成绩，一方面与挚途明确的战略相关。

即以智能软硬件一体化产品为主、智慧物流解决方案和智能整车解决方案为辅，打造“1+1+N”多场景商业化落地。

这一宏大的目标，必然需要倾注大量研发。据悉，挚途团队大部分成员有着产品及技术背景，其中超80%为研发人员。

工程化团队全部有着主机厂和汽车电子供应商的工作经历。自动驾驶技术研发与工程化能力两种优势的融合，能推动自动驾驶技术快速迭代开发，驱动缩短新产品的生产周期，挚途得以相对快捷地开发贴近用户需求的智能化产品。

另一方面，挚途注重数据的高效利用和数据闭环的打造。

首先，挚途通过搭载在测试车上的传感器、摄像头等设备采集了大量的路测数据。

得到路测数据后，挚途将其存储至自建的数据存储和管理系统，能够对采集到的数据进行分类、归档、整理和清洗，保证数据的质量和完整性。

数据经过清洗后，挚途将利用包括机器学习算法在内的AI技术和数据分析工具，对干净的数据进行处理和分析，从而挖掘数据中蕴含的规律和趋势，为产品决策提供支持。

此外，挚途还与业内专家和学者合作，进一步优化数据挖掘和分析的效果。

海量的路测数据结合高效的数据挖掘，加速了挚途的自动驾驶技术迭代，推动产品研发，使其迅速成长。

总结

如今，自动驾驶行业已经进入了冷静期，技术不再是各公司比较的唯一指标，产品及商业化能力被投入更多关注。

无论公司背景如何，几乎所有自动驾驶公司都垂首卷袖，用双手在行业泥土里一遍遍翻寻技术落地机会。

挚途已经用前装量产能力证明了自己，随着触及的行业更多，场景应用机会增加，挚途的价值将进一步放大。

这不是终点，而是一道向上的台阶。雷峰网雷峰网雷峰网(公众号：雷峰网)

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